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名称: 发那科机器人故障代码查询
所属类别: 机器人配件 > 发那科机器人配件
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解除 单 元改 变 姿 势时 ,或者退回主板的 备 份数据 时 ,会
发 生此 报警, 应 重新 执 行 该轴 的控制。
[对 策 4]在电 源断 开 中由于制 动 器的故障而改 变 姿 势时 ,发 生此 报 警。在消除 导致 报 警的
原因后,重新 执 行 该轴 的控制。
[对 策 5]在更换 脉冲 编码 器后,重新 进 行 该轴 的控制。
伺服  - 050 CLALM 报警(组: i 轴: j )
SRVO - 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[现象] 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。)
[对策 1]  确认机器人是否冲突, 或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
[对策 2]  确认负载设定是否正确。
[对策 3]  确认该轴的制动器是否已经开启。
[对策 4]  当负载重量超过额定值时,应在额定值范围内使用。
[对策 5]  确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内,并确认控制装置的变压器的
电压设定是否正确。
[对策 6]  更换 6轴放大器。
[对策 7]  更换该轴的电机。
[对策 8]  更换紧急停止单元。
[对策 9]  更换该轴的电机动力线(机器人连接电缆)。
[对策 10] 更换该轴的电机动力线、制动器线(机构部内部) 。
伺服  - 062 BZAL 报警(组: i 轴: j )
SRVO - 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[现象]  尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。
可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
[对策]  在消除报警的原因后,将系统变量( $MCR.$SPC RESET)设为 TRUE,然后再接
通电源。需要进行控制。
伺服  - 230 链条 1 (+24V) 异常
SRVO - 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服  - 231 链条 2 (0V) 异常
SRVO - 231 Chain 2 (0V) Abnormal
[现象]  链条 1(+24V)/ 链条 2(0V) 异常在操作箱/操作面板的紧急停止、 示教操作盘的
紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、伺服 ON/OFF 开关、门开关中
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