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解除 单 元改 变 姿 势时 ，或者退回主板的 备 份数据 时 ，会
发 生此 报警， 应 重新 执 行 该轴 的控制。
［对 策 4］在电 源断 开 中由于制 动 器的故障而改 变 姿 势时 ，发 生此 报 警。在消除 导致 报 警的
原因后，重新 执 行 该轴 的控制。
［对 策 5］在更换 脉冲 编码 器后，重新 进 行 该轴 的控制。
伺服 － 050 CLALM 报警（组： i 轴： j ）
SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。）
［对策 1］ 确认机器人是否冲突， 或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策 2］ 确认负载设定是否正确。
［对策 3］ 确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策 4］ 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策 5］ 确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的
电压设定是否正确。
［对策 6］ 更换 6轴放大器。
［对策 7］ 更换该轴的电机。
［对策 8］ 更换紧急停止单元。
［对策 9］ 更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策 10］ 更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部） 。
伺服 － 062 BZAL 报警（组： i 轴： j ）
SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。
可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］ 在消除报警的原因后，将系统变量（ $MCR.$SPC RESET）设为 TRUE，然后再接
通电源。需要进行控制。
伺服 － 230 链条 1 (+24V) 异常
SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 － 231 链条 2 (0V) 异常
SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal
［现象］ 链条 1(+24V)/ 链条 2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、 示教操作盘的
紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、伺服 ON/OFF 开关、门开关中
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