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名称: 发那科机器人故障代码查询
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示教操作 盘 。
伺服 - 021 SRDY 断开 ( 组 : i 轴 : j)
SRVO - 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[现 象] 当 HRDY 断开时 , 虽然没有其他 发生 报 警的原因, SRDY 处在断 开 状态 。
(所谓 HRDY ,就是主机相对 于伺服 发 出接通 还是断 开 伺服放大器的 电 磁接触器的信号。
SRDY 是伺服相对 于主机 发出伺服放大器是否已 经 停止的信号。
虽然 试图 停止伺服放大器的 电磁接触器但 电 磁接触器不停止, 通常是由于伺服放大器 发 出 报
警,如果 检测 出伺服放大器的 报 警,主机端就不会 发 出此 报 警( SRDY 断开 )。也即,此 报
警表示 虽然找不出原因但 电磁接触器不停止的情况。 )
[对 策 1]确认紧 急停止 单元 CP2、 CRM64 、 CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已经 切 实连 接。
[对 策 2]存在着电 源瞬 时 断开 的可能性。确 认是否存在 电 源的瞬 时 断 开 。
[对 策 3]更换紧 急停止 单 元。
[对 策 4]更换 伺服放大器。
伺服 - 037 IMSTP 输入( 组 : i)
SRVO - 037 IMSTP input (Group:i)
[现 象] 输 入了外 围设备 I/O 的*IMSTP 信号。
[对 策] 接通 *IMSTP 信号。
伺服 - 038 脉冲计 数不匹配( 组 : i 轴 : j)
SRVO - 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[现 象] 电 源断 开时 的脉冲 计 数和 电 源接通 时 的脉冲 计 数不同。在更 换 脉冲 编码 器之后
或者在更 换脉冲 编码 器的 备份用 电 池之后 发 出此 报 警。
此外,在将备 份用数据 读 到主板中 时发 出此 报警。
确认报 警 历史画面,按照下面的不同情形 进 行检查 。
[对 策 1]在与“伺服- 222 没有放大器”同时发 生 时,参 阅 伺服- 222 的项 目。
[对 策 2]对 不 带 制动 器的 电机 设 定了 带 有制 动器 时 ,有 时会 发生此 报 警。确 认 附加 轴 的 设
定是否正确。
[对 策 3]在电 源断 开 中通 过制 动 器
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